Архивы рубрики: Вибродвигатели

ВИБРОДВИГАТЕЛИ КАК ПРИВОДНЫЕ УСТРОЙСТВА МИКРОМАНИПУЛЯТОРОВ

В манипуляционных роботах применяются различные виды приводов: электрические, гидравлические и пневматические. Выбор их зависит как от предельных технических параметров манипулятора (грузоподъемность, точность, быстродействие, зона обслуживания), так и от характера выпол­няемой ими работы. К приводам манипуляторов предъявляются повышен­ные требования компактности, высокого кпд, точности и высоких динамических качеств движения в широком диапазоне скоростей, в том числе и

ОТРАБОТКА ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ

Вопрос отработки заданных законов движения в многомерном случае при непрерывном и дискретном управлениях уже рассмотрен в 5-й главе. Пока­жем, как в отдельных случаях можно упростить схему управления, а также приведем конструктивные схемы устройств для осуществления периодических — движений и сканирующих механизмов. Возбуждение периодических колебаний. Разделим электроды преобразо­вателя простейшего вибродвигателя с однокомпонентными колебаниями (например, показанного на

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ С ВИБРОДВИГАТЕЛЯМИ

С использованием вибродвигателей построен ряд позиционирующих уст­ройств, обладающих высокой точностью, определяемой в основном датчиком обратной связи. Схемы некоторых из них приведены на рис. 5.8,5.9, 5.14, 5.15, 5.19. Высокая чувствительность и малая постоянная времени позволяют легко реализовать оптимальные фазовые траектории, обеспечивая таким образом максимальное быстродействие при заданной точности остановки. Так, при достаточно больших шагах, когда vK

УСТРОЙСТВА С НЕПРЕРЫВНЫМ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ

Основные характеристики вибродвигателей, работающих в режиме не­прерывного перемещения, — номинальная скорость при номинальной инер­ционной или силовой нагрузке, коэффициент неравномерности скорости и диапазон регулирования средней скорости. Вибродвигатели линейного и вращательного движения. На рис. 6.1 приведен общий вид автономного реверсивного вибродвигателя широкого назначения ВИБ-16, основные характеристики которого даны в табл. 6.1. В вибродвигателе применен преобразователь продольных и

СЕНСОРИЗАЦИЯ УПРАВЛЯЕМЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАР

Сенсоризация (очувствление) роботов и манипуляторов — весьма важная задача, решаемая обычно применением комплекта датчиков, сопряженных с конструктивной схемой робота. Применение управляемых кинематических пар с пьезоэлектрическими преобразователями позволяет значительно упрос­тить эту задачу путем использования термо-, тензо-, массо — и гирочувствитель — ности управляемых пьезоэлектрических резонаторов, служащих одновременно преобразователями вибродвигателей. Таким образом, задача измерения тем­пературы или механических

СХЕМЫ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ

Любой вибродвигатель с несколькими степенями подвижности представ­ляет собой кинематическую пару соответствующего класса с силовым за­мыканием. Поэтому целесообразно рассматривать схемы таких вибродви гате­лей, основываясь на классификации кинематических пар [2]. В кинематической паре вибродвигателя любой степени подвижности реализуются движения по каждой из степени свободы, однако из-за фрик­ционного взаимодействия между звеньями пары существует взаимовлияние между движениями по каждой

УПРАВЛЯЕМЫЕ КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ПАРЫ

В предыдущих главах рассматривались вибродвигатели с кинематиче­скими парами V класса — вращательного и поступательного. Сейчас рас­смотрим применение кинематических пар остальных классов (IV, III, II и I). Введем понятие управляемой кинематической пары, под которым будем подразумевать кинематическую пару с управляемым числом степеней сво­боды H=6-s(l), (5.1) где s — число условий связи, наложенных на относительное движение каждого

ВИБРОДВИГАТЕЛИ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ

Рассмотренные выше принципы действия вибро двигателей позволяют создать конструкции, обладающие способностью целенаправленного пере­мещения или поворота тел в плоскости или пространстве. Такие механизмы будем называть вибро двигателями с несколькими степенями подвижности. Сфера их применения весьма обширная — системы позиционирования,устройства для сканирования, центрирующие и направляющие узлы. Но наиболее интересно и перспективно применение вибродвигателей с не­сколькими степенями подвижности

ХАРАК1 ЕРИСТИКИ ЕИБРОДВИГАТЕЛЕИ В ПЕРЕХОДНЫХ И ШАГОВЫХ РЕЖИМАХ

Шаговые, переходные и старт-стопные режимы являются основными при работе вибродвигателей в качестве позиционирующих и сканирующих, в частности следящих устройств, а также применяются для достижения малых и сверхмалых скоростей. Шаговые режимы связаны с применением колеба­тельных импульсов питающего напряжения либо методов ударного возбуж­дения преобразователей. Импульс в зависимости от формы, продолжительнос­ти и частот содержит сложную совокупность гармонических составляющих

ИССЛЕДОВАНИЕ НЕСТАБИЛЬНОСТИ СРЕДНЕЙ И МГНОВЕННОЙ СКОРОСТИ

При работе вибродвигателей в системах без обратных связей по положению или по скорости, следует учесть важную их особенность — нестабильность средней скорости и сравнительно высокий уровень крутильных колебаний. Измерения показывают, что неравномерность скорости представляет собой случайный процесс, который с высокой степенью точности может быть принят стационарным. Причины неравномерности скорости вибродвигателей. В установившемся режиме переменную составляющую